1903年，21歲的威廉·哈雷和20歲的亞瑟·戴維森在威斯康星州的美國“啤酒之都”密爾沃基造出了第一輛哈雷戴維森摩托車。最初，他們的廠房只是一間小木屋，到1906年，廠房擴(kuò)大，但總共也只有6名全職員工。
    哈雷戴維森摩托車公司在1907年成為股份公司，威廉·哈雷和戴維森三兄弟各持1/4股份。1908年，在第七屆美國摩托車聯(lián)賽上，哈雷摩托車取得佳績，并創(chuàng)下省油紀(jì)錄。同年，美國密歇根州底特律的警察局購買了一輛哈雷摩托車，它成為第一輛用于警務(wù)的摩托車。
    1909年，第一輛V2引擎哈雷摩托車問世。這款車的功率達(dá)到7馬力，其45度角配置雙缸引擎很快成為哈雷摩托車的標(biāo)志之一。1910年，哈雷摩托車上出現(xiàn)了著名的“Bar & Shield”標(biāo)識，這個(gè)商標(biāo)一直使用至今。哈雷摩托車的首批海外交易是1912年對日本出口，當(dāng)時(shí)，公司在美國國內(nèi)已經(jīng)有200多家經(jīng)銷商。
    1914年，哈雷戴維森開始生產(chǎn)跨斗摩托車。第一次世界大戰(zhàn)開始后，哈雷戴維森生產(chǎn)的近半摩托車都供應(yīng)給了美國軍方。到1918年一戰(zhàn)結(jié)束時(shí)，美軍使用的兩萬輛摩托車中大多為哈雷摩托車。一戰(zhàn)使哈雷摩托車贏得海外口碑。1920年，哈雷戴維森成為世界上最大的摩托車制造商，其經(jīng)銷點(diǎn)遍布全球60多個(gè)國家。
    從1925年起，哈雷摩托車的油箱全部成為水滴形。1930年前后美國經(jīng)濟(jì)大蕭條，為了促銷，哈雷摩托車開始采用個(gè)性化圖像設(shè)計(jì)。1933年，哈雷摩托車的油箱上噴繪了“鷹”的圖像。
    1941年美國卷入第二次世界大戰(zhàn)。為支持軍方，哈雷戴維森的民用摩托車幾乎完全停產(chǎn)。戰(zhàn)爭期間，哈雷戴維森的生產(chǎn)規(guī)模急劇擴(kuò)大，到1945年二戰(zhàn)結(jié)束時(shí)，它生產(chǎn)的軍用WLA型摩托車已接近9萬輛。由于在戰(zhàn)場上表現(xiàn)出色，哈雷戴維森公司曾得到美國海軍頒發(fā)的獎(jiǎng)?wù)隆?BR>    二次大戰(zhàn)后，哈雷民用摩托車很快投入生產(chǎn)。1947年，哈雷戴維森開始出售日后飆車族的必備裝飾——黑色皮夾克。1953年，隨著競爭對手Hendee制造廠倒閉，哈雷戴維森成為美國唯一的摩托車制造商。這種狀況一直延續(xù)了40多年。
    一個(gè)多世紀(jì)以來，哈雷戴維森憑借精湛的工藝、卓爾不群的設(shè)計(jì)和自由奔放的文化傳統(tǒng)征服了無數(shù)人。一輛哈雷摩托車比普通轎車還貴，流行款式的售價(jià)常常在每輛1.5萬到2萬美元之間，老爺車則可以賣到3萬到4萬美元以上。
    1983年，哈雷戴維森成立了哈雷車友會(H.O.G)，目前它的全球會員已經(jīng)超過100萬。1987年哈雷戴維森在紐約股票交易所上市。
    2006年4月，哈雷戴維森中國內(nèi)地首家授權(quán)經(jīng)銷商在北京開業(yè)，到目前，所有5個(gè)車系的哈雷摩托車已全部進(jìn)入中國內(nèi)地市場。